Nato dal riordino delle collezioni del Museo Civico di Torino e dalla conseguente divisione delle raccolte civiche di arte antica da quelle di arte moderna, il Museo d'Arte Antica inizia ad acquisire una sua identità differenziata all'interno delle civiche raccolte alla fine dell'Ottocento, e le sue collezioni, distribuite inizialmente sui due piani della sede storica di via Gaudenzio Ferrari, vengono trasferite nel 1934 nell'attuale sede di Palazzo Madama. Ci sono volute tre generazioni e infinite discussioni per conquistare alle collezioni civiche d'arte antica una sede adeguata, capace di offrire alle raccolte una rinnovata forza di suggestione grazie al connubio con la storia millenaria della residenza sabauda, e alla comunità una nuova opportunità di entrare in contatto con il suo patrimonio finalmente ricollocato nel cuore della città. Dopo un accurato riallestimento, il 15 dicembre 2006 il Museo Civico di Arte Antica ha riaperto i battenti a Palazzo Madama: suoi obiettivi principali restano lo studio, la tutela e la valorizzazione delle arti decorative e della storia di Torino e del suo territorio.